تكوين نظام التحكم في الروبوت الصناعي
كمبيوتر التحكم:تنظيم الجدولة والأوامر لنظام التحكم. بشكل عام، الحواسيب الصغيرة والمعالجات الدقيقة 32 بت و64 بت، مثل وحدة المعالجة المركزية من سلسلة Pentium وأنواع أخرى من وحدة المعالجة المركزية.
صندوق التدريس:تعليم مسارات الروبوت وإعدادات المعلمات، بالإضافة إلى جميع عمليات التفاعل-البشرية مع الكمبيوتر، من خلال وحدة المعالجة المركزية ووحدة التخزين المستقلة الخاصة به، والكمبيوتر الرئيسي للاتصال التسلسلي لتحقيق تفاعل المعلومات.
لوحة التشغيل:إنه يتكون من أزرار تشغيل مختلفة ومصابيح مؤشر الحالة، ويقوم فقط بإنجاز عملية التشغيل الأساسية.
تخزين القرص الصلب والأقراص المرنة:الذاكرة الطرفية لتخزين برنامج عمل الروبوت.
الإدخال والإخراج الرقمي والتناظري:إدخال أو إخراج أوامر الحالة والتحكم المختلفة.
واجهة الطابعة:يسجل المعلومات المختلفة التي يجب إخراجها.
واجهة الاستشعار:يستخدم للكشف التلقائي عن المعلومات لتحقيق التحكم في مرونة الروبوت، بشكل عام لأجهزة استشعار القوة واللمس والرؤية.
تحكم المحور:لاستكمال وضع مفاصل الروبوت والتحكم في السرعة والتسارع.
التحكم في المعدات المساعدة:تستخدم للتعاون مع الروبوت والتحكم في المعدات المساعدة، مثل محدد موضع المخلب اليدوي.
واجهة الاتصال:لتحقيق تبادل المعلومات بين الروبوت والأجهزة الأخرى، بشكل عام الواجهة التسلسلية، والواجهة المتوازية، وما إلى ذلك.
واجهة الشبكة:
①واجهة إيثرنت:من خلال شبكة إيثرنت لتحقيق اتصال مباشر بالكمبيوتر لعدة أو روبوت واحد، ومعدل نقل بيانات يصل إلى 10 ميجابت/ثانية، يمكن أن يكون مباشرة على جهاز الكمبيوتر مع وظائف مكتبة Windows لبرمجة التطبيقات بعد دعم بروتوكول اتصال TCP/IP، من خلال واجهة Ethernet سيتم تحميل البيانات والبرامج في كل وحدة تحكم روبوت.
②واجهة النقل الميداني:دعم مجموعة متنوعة من مواصفات ناقل المجال الشائعة، مثل Devicenet وABRemoteI/O وInterbus-s وprofibus-DP وM-NET وما إلى ذلك.
وظائف نظام التحكم بالروبوت الصناعي
يعد نظام التحكم في الروبوت جزءًا مهمًا من الروبوت، ويستخدم للتحكم في المشغل لإكمال مهمة عمل محددة، ووظائفه الأساسية هي كما يلي:
1. وظيفة الذاكرة:تخزين ترتيب التشغيل ومسار الحركة ووضع الحركة وسرعة الحركة والمعلومات المتعلقة بعملية الإنتاج.
2. وظيفة العرض التوضيحي:البرمجة دون اتصال بالإنترنت، العرض التوضيحي عبر الإنترنت، العرض غير المباشر. يتضمن التدريس عبر الإنترنت نوعين من صناديق التدريس والتدريس الموجه.
3. وظيفة الاتصال بالمعدات الطرفية:واجهة الإدخال والإخراج، واجهة الاتصال، واجهة الشبكة، واجهة المزامنة.
4. تنسيق وظيفة الإعداد:قام المشترك والمطلق والأداة والمستخدم-بتعريف أربعة أنواع من أنظمة الإحداثيات. واجهة الرجل-الجهاز: صندوق العرض التوضيحي، لوحة التشغيل، العرض.
5. واجهة الاستشعار:كشف الموقف، والرؤية، واللمس، والقوة، وما إلى ذلك.
6. وظيفة المؤازرة الموقف:ربط الروبوت متعدد المحاور-، والتحكم في الحركة، والتحكم في السرعة والتسارع، والتعويض الديناميكي، وما إلى ذلك.
7. وظيفة تشخيص الفشل وحماية السلامة:مراقبة حالة النظام أثناء التشغيل، وحماية السلامة في حالة الخطأ والتشخيص الذاتي للخطأ.
تصنيف نظام التحكم في الروبوت الصناعي
نظام التحكم بالبرنامج:ومع كل درجة من الحرية لفرض انتظام معين لدور التحكم، يستطيع الروبوت تحقيق المسار المكاني المطلوب.
نظام التحكم التكيفي:عندما تتغير الظروف الخارجية، من أجل ضمان الجودة المطلوبة أو من أجل تحسين جودة التحكم بحد ذاتها مع تراكم الخبرة، تعتمد العملية على حالة المشغل ومراقبة خطأ المؤازرة، ومن ثم ضبط معلمات النموذج غير الخطي، حتى يختفي الخطأ. يمكن أن تتغير بنية ومعلمات مثل هذا النظام تلقائيًا مع مرور الوقت والظروف.
نظام الذكاء الاصطناعي:ليس من الممكن برمجة الحركة مسبقًا، ولكن يتطلب تحديد دور التحكم في الوقت الفعلي أثناء عملية الحركة بناءً على المعلومات التي تم الحصول عليها حول الحالة المحيطة.
وضع الحركة:
نوع النقطة:يتطلب من الروبوت التحكم بدقة في موضع المستجيب النهائي-بشكل مستقل عن المسار؛
نوع المسار:يتطلب من الروبوت أن يتحرك وفقًا للمسار والسرعة التي يتم تدريسها.
حافلة التحكم:نظام التحكم بالحافلات القياسي الدولي. اعتماد الناقل القياسي الدولي باعتباره ناقل التحكم لنظام التحكم، مثل VME، MULTI-bus، STD-bus، PC-bus.
نظام التحكم بالحافلات المخصص:تحدد الشركة المصنعة الحافلة المستخدمة بنفسها على أنها ناقلة نظام التحكم.
طريقة البرمجة:نظام برمجة الإعدادات الفيزيائية. يتم ضبط مفاتيح الحد الثابت من قبل المشغل لتحقيق تشغيل البرنامج للتشغيل والإيقاف، والتي يمكن استخدامها فقط لعملية الالتقاط والمكان البسيطة.
البرمجة عبر الإنترنت:من خلال العرض التوضيحي البشري لإكمال عملية حفظ أساليب برمجة المعلومات، بما في ذلك العرض التوضيحي المباشر (أي العرض العملي-) عرض المحاكاة وعرض مربع العرض التوضيحي.
البرمجة دون اتصال:ليس للتشغيل الفعلي للتدريس المباشر للروبوت، ولكن خارج بيئة التشغيل الفعلية، وإنشاء برامج تعليمية، من خلال استخدام الروبوتات المتقدمة، ولغة البرمجة، وتوليد مسار الروبوت عن بعد دون اتصال بالإنترنت.