يمكن تصنيف RobotControl إلى السيطرة في مساحة المفصل والتحكم في الفضاء الديكارتي. بالنسبة إلى الروبوتات المتعددة المفصلات جنبا إلى جنب ، فإن التحكم في المساحة المشتركة هو التحكم في المتغيرات في كل مفصل من الروبوت ، والتحكم في المساحة الديكارتية هو التحكم في المتغيرات في نهاية الروبوت. وفقًا لكميات التحكم المختلفة ، يمكن تصنيف التحكم في الروبوت إلى: التحكم في الموضع ، والتحكم في السرعة ، والتحكم في التسارع ، والتحكم في القوة ، والتحكم الهجين في وضع القوة والتحكم في الاهتزاز.
وفقًا للمهام التشغيلية المختلفة ، يمكن تقسيم التحكم في الروبوت إلى أربع طرق تحكم: التحكم في النقاط ، والتحكم المستمر في المسار ، والتحكم في القوة (عزم الدوران) والتحكم الذكي. في هذه الورقة ، يتم تقديم طرق التحكم الأربعة من تقسيم المهام التشغيلية.
1 ، وضع التحكم في وضع النقطة (PTP)
التحكم في النقاط في مجال صناعة mechatronics والروبوتات ومجموعة واسعة من التطبيقات ، وتصنيع الآلات في أدوات الآلات CNC لتتبع الأجزاء محيط ، والتحكم في مسار نهاية إصبع الروبوت الصناعي وتتبع مسار الروبوت المشي ، وهكذا هي تطبيقات نموذجية لأنظمة التحكم في النقاط .
في السيطرة ، يتعين على الروبوت الصناعي أن يكون قادرًا على التحرك بسرعة ودقة بين النقاط المجاورة ، ولا يوجد شرط على مسار الحركة للوصول إلى النقطة المستهدفة.
دقة تحديد المواقع والوقت اللازم للحركة هما المؤشران الفنيان الرئيسيان لطريقة التحكم هذه. نظرًا لأن طريقة التحكم هذه سهلة تحقيقها ولا تتطلب دقة عالية في المواقع ، فغالبًا ما يتم استخدامها في عمليات مثل التحميل والتفريغ والتعامل مع اللحام الموضعي وإدخال المكونات على لوحات الدوائر ، والتي تتطلب فقط موضع النهاية -يتم الحفاظ على محافظ بدقة في النقطة المستهدفة. هذا النهج بسيط نسبيًا ، لكن من الصعب للغاية تحقيق دقة تحديد المواقع من 2 إلى 3 أم.
يعد نظام التحكم في النقاط في الواقع نظامًا مؤازرًا في الموضع ، وهما هيكلها الأساسي وتكوينه هو نفسه في الأساس ، مع التركيز فقط على أشياء مختلفة ، يختلف تعقيد التحكم الخاص بهم أيضًا ؛ وفقًا لطريقة التغذية المرتدة ، يمكن تقسيمها إلى نظام حلقة مغلقة ، ونظام الحلقة شبه المعلنة ونظام الحلقة المفتوحة.
2 ، وضع التحكم في المسار المستمر (CP)
التحكم في نقطة PTP ، فإن سرعة البداية والنهاية هي 0 ، والتي يمكن أن يكون هناك مجموعة متنوعة من طرق تخطيط السرعة.
CP Control هو عنصر تحكم مستمر في موضع المستجيب النهائي الروبوت الصناعي في مساحة التشغيل ، فإن سرعة النقطة الوسيطة ليست 0 ، حركة متماسكة ، من خلال السرعة التي تتطلع إلى الحصول على حجم السرعة لكل نقطة. بشكل عام ، يستخدم التحكم في المسار المستمر بشكل أساسي طريقة السرعة التي تتطلع إلى الأمام: حد السرعة الأمامية ، حد سرعة الزاوية ، حد السرعة المتخلفة ، الحد الأقصى للسرعة ، حد سرعة الخطأ.
تتطلب طريقة التحكم هذه أن تتحرك بشكل صارم وفقًا للمسار المحدد مسبقًا والسرعة في نطاق دقة معينة ، والسرعة قابلة للتحكم ، والمسار سلس ، والحركة سلسة من أجل إكمال المهام التشغيلية.
تنفذ مفاصل الروبوت الصناعي بشكل مستمر ومزامنة الحركة المقابلة ، ويمكن أن يشكل مستجيبه النهائي مسارًا مستمرًا. تتمثل المؤشرات الفنية الرئيسية لطريقة التحكم هذه في دقة تتبع المسار ونعومة الموقف النهائي للروبوتات الصناعية ، وعادةً ما تستخدم الروبوتات في عمليات التصرف والتصدي والاختبار طريقة التحكم هذه.
3 ، طريقة التحكم في القوة (عزم الدوران)
مع التوسع المستمر لحدود التطبيق للروبوت ، لا يمكن لـ Vision وحدها تلبية تعقيد التطبيق الفعلي ، فمن الضروري إدخال مخرجات التحكم في القوة / عزم الدوران ، أو قوة / عزم الدوران كتعليقات حلقة مغلقة في عنصر التحكم.
في التجميع ، يجب أن يكون وضع الكائنات ووضعه ، وما إلى ذلك ، بالإضافة إلى متطلبات تحديد المواقع الدقيقة ، ولكن يتطلب أيضًا استخدام القوة أو عزم الدوران ، من الضروري استخدام (عزم الدوران). مبدأ هذا النوع من التحكم هو في الأساس مثل التحكم في الموضع المؤازرة ، باستثناء أن الإدخال والتعليقات ليست إشارات الموضع ولكن إشارات القوة (عزم الدوران) ، لذلك يجب أن يكون هناك مستشعر قوة (عزم الدوران) في النظام. في بعض الأحيان ، استخدم أيضًا القرب والانزلاق وغيرها من وظائف الاستشعار للتحكم التكيفي.
نظرًا لأن التلامس بين الذراع الروبوتي وسطح العمل غالبًا ما يكون سطحًا معقدًا غير معروف ، لذلك يجب أن يكون لهذا الاستشعار عن القوة/عزم الدوران قدرات متعددة الأبعاد.
4 ، طريقة التحكم الذكية
التحكم الذكي في الروبوت هو وضع تحكم مع معالجة المعلومات الذكية وتعليقات المعلومات الذكية بالإضافة إلى اتخاذ القرارات الذكية للتحكم ، والحصول على المعرفة بالبيئة المحيطة من خلال أجهزة الاستشعار (مثل الكاميرات ، وأجهزة استشعار الصور ، والمرسلات بالموجات فوق الصوتية ، والليزر ، والمطاط الموصل ، مكونات كهروضوئية ، ومكونات هوائية ، ومفاتيح السفر ، والمكونات الكهربائية الأخرى) واتخاذ القرارات المقابلة بناءً على معرفتها الداخلية الخاصة بها قاعدة.
يعتمد تطوير تكنولوجيا التحكم الذكية على التطور السريع للذكاء الاصطناعي مثل الشبكات العصبية الاصطناعية والخوارزميات الوراثية والخوارزميات الجينية وأنظمة الخبراء وما إلى ذلك. في السنوات الأخيرة ، تقدمت تقنية التحكم الذكية بشكل كبير ، وقد حسنت نظرية التحكم الغامضة ونظرية الشبكة العصبية الاصطناعية ، وكذلك اندماج الاثنين ، إلى حد كبير من سرعة ودقة الروبوت. التطبيقات الرئيسية مثل التحكم في تتبع الروبوت متعدد المفصلات ، والتحكم في القمر الروبوت ، والتحكم في روبوت الأعشاب الضارة ، والتحكم في الروبوت في الطهي وما إلى ذلك.
يمكن تقسيم التحكم الذكي الروبوت إلى: التحكم الغامض ، والتحكم التكيفي ، والتحكم الأمثل ، والتحكم في الشبكة العصبية ، والتحكم في الشبكة العصبية الغامضة ، والتحكم في الخبراء وما إلى ذلك.
مع إضافة تكنولوجيا التحكم الذكية ، فإن الروبوتات الصناعية ذكية حقًا ، ولكنها أيضًا أصعب إدراكها ، على الخوارزمية ، المكونات منذ خطيرة.
في الوقت الحاضر ، لا تزال الروبوتات الصناعية ، في معظم الحالات ، في أسفل مرحلة التحكم في التوطين المكاني ، لا يوجد الكثير من المحتوى الذكي ، لا يزال هناك طريق طويل للانتقال من الذكاء. لذلك ، خبراء الروبوتات في الصين من بيئة التطبيق ، ينقسم الروبوت إلى فئتين ، وهما الروبوتات الصناعية والروبوتات الذكية.